#ifndef __LIDAR_2D_UNDISTORTION_H__
#define __LIDAR_2D_UNDISTORTION_H__

#include <mc_perception/sensor_base.h>

class Lidar2dUndistortion {
    public:
        Lidar2dUndistortion();

        // 设置IMU数据
        void setImuData(ImuPtr imu_ptr);

        // 设置里程计数据
        void setOdomData(OdometryPtr odom_ptr);

        // 获取处理后的激光数据
        PointCloudXYZPtr getUndistortionLidarData(Scan2DPtr input_lidar_ptr);

    private:
        
};

#endif